X5-HS--管道檢測(cè)聯(lián)機(jī)版機(jī)器人

組件名稱(chēng)

數(shù)量

技術(shù)參數(shù)及說(shuō)明

※主機(jī)

1

1、 主機(jī)配置：采用平板作為主機(jī)，內(nèi)置4G無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡，內(nèi)置采集分析軟件；CPU/內(nèi)存/存儲(chǔ)容量/屏幕尺寸等參數(shù)可以自由配置；

2、 控制功能：控制爬行器行進(jìn)、抬升上下、鏡頭旋轉(zhuǎn)、電纜盤(pán)收放線(xiàn)、光源調(diào)節(jié)等；

3、 視頻顯示：可同時(shí)顯示前后視頻、顯示分辨率可調(diào)；

4、 狀態(tài)顯示：可實(shí)時(shí)顯示時(shí)間日期、行進(jìn)距離、爬行器姿態(tài)信息，并可設(shè)置信息顯示的字體、字號(hào)、背景色；

5、 文本錄入：可實(shí)現(xiàn)中英文等字符的錄入，在視頻畫(huà)面上疊加顯示；

6、 使用輔助：可自動(dòng)識(shí)別爬行器型號(hào)，計(jì)算適應(yīng)管徑，實(shí)時(shí)顯示爬行器鏡頭離地高度；

7、 時(shí)鐘指示：可對(duì)當(dāng)前缺陷位置進(jìn)行時(shí)鐘定位，并顯示；

8、 報(bào)警功能：具備翻滾角超限報(bào)警，有效防止翻車(chē)；具備氣壓過(guò)高、過(guò)低報(bào)警；

9、 坡度測(cè)量：標(biāo)配坡度測(cè)量軟件，可進(jìn)行管道坡度測(cè)量，繪制曲線(xiàn)，生成報(bào)告；

10、交互式按鈕：一鍵啟動(dòng)分析軟件，進(jìn)行判讀與報(bào)告分析；

11、標(biāo)準(zhǔn)支持：軟件能夠同時(shí)支持CJJ181-2012、北排標(biāo)準(zhǔn)、上海標(biāo)準(zhǔn)、廣州標(biāo)準(zhǔn)等6個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。

 電動(dòng)電纜盤(pán)

（選配）

1

1、配線(xiàn)長(zhǎng)度：標(biāo)配線(xiàn)纜長(zhǎng)度150m；

2、線(xiàn)纜參數(shù)：線(xiàn)纜內(nèi)部為4芯直徑1.2mm芯線(xiàn)，300公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護(hù)套，線(xiàn)纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、收線(xiàn)：軟件控制自動(dòng)收線(xiàn)；

4、自動(dòng)排線(xiàn)：收放線(xiàn)過(guò)程中，確保電纜在絞線(xiàn)盤(pán)上的規(guī)則分布；

5、計(jì)數(shù)：采用高精度編碼器，計(jì)數(shù)分辨率為1mm；

6、接口：無(wú)線(xiàn)接口、網(wǎng)口；

7、通用性：電纜盤(pán)可以單獨(dú)連接聲納探頭，用于聲納檢測(cè)；可以同時(shí)連接聲納探頭和爬行器，進(jìn)行聲納和視頻的同步采集；

8、防護(hù)等級(jí)：IP63，防灰塵，防水濺；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米電纜線(xiàn)）。

手動(dòng)電纜盤(pán)（選配）

1

1、 配線(xiàn)長(zhǎng)度：標(biāo)配線(xiàn)纜長(zhǎng)度150m；

2、 線(xiàn)纜參數(shù)：線(xiàn)纜內(nèi)部為4芯直徑1.2mm芯線(xiàn)，300公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護(hù)套，線(xiàn)纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、 收線(xiàn)：使用搖把手動(dòng)收線(xiàn)；

4、 自動(dòng)排線(xiàn)：收放線(xiàn)過(guò)程中，確保電纜在絞線(xiàn)盤(pán)上的規(guī)則分布；

5、 計(jì)數(shù)：采用高精度編碼器，計(jì)數(shù)分辨率為1mm；

6、 接口：無(wú)線(xiàn)接口、網(wǎng)口；

7、 通用性：電纜盤(pán)可以單獨(dú)連接聲納探頭，用于聲納檢測(cè)；可以同時(shí)連接聲納探頭和爬行器，進(jìn)行聲納和視頻的同步采集；

8、 防護(hù)等級(jí)：IP63，防灰塵，防水濺；

9、 尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米電纜線(xiàn)）。

※爬行器

1

1、 適用管徑：300mm~3000mm；

2、 適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道；

3、 抬升：電動(dòng)升降架，落差可達(dá)235mm（升降架升至最高時(shí)，攝像頭中軸線(xiàn)離輪軸中心點(diǎn)310mm，升降架降至低時(shí)，攝像頭中軸線(xiàn)離輪軸中心75mm），抬升架可拆卸設(shè)計(jì)，拆卸后爬行器本體可單獨(dú)配鏡頭使用；

4、 離合：電動(dòng)離合；

5、 驅(qū)動(dòng)：雙90W直流電機(jī)，6輪驅(qū)動(dòng)，最大行走速度可達(dá)32m/min；

6、 爬坡：根據(jù)管道狀況不同，最大爬坡能力45°；

7、 電路保護(hù)：電機(jī)堵轉(zhuǎn)、過(guò)流、過(guò)壓自動(dòng)保護(hù)；

8、 照明光源：前向12顆LED照明共40W；后向2顆LED照明共6W；所有光源光強(qiáng)亮度連續(xù)可調(diào)；

9、 后視鏡頭：集成后視鏡頭及燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車(chē)及線(xiàn)纜回收情況，后視鏡頭分辨率為1280*720（100萬(wàn)像素）；

10、定位功能: 集成信號(hào)發(fā)射器，可用管線(xiàn)儀定位（選配）；

11、防撞保護(hù)：設(shè)置U型保護(hù)架，可有效防止鏡頭撞擊;

12、車(chē)輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑;

13、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經(jīng)防腐處理）；

14、防護(hù)等級(jí)：IP68，可用于10米水深，內(nèi)置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

15、工作溫度：-10℃~50℃；

16、尺寸：480mm * 175mm * 110mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，不帶抬升）；

580mm * 175mm * 225mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，電動(dòng)抬升）；

17、重量：18.5kg。

※旋轉(zhuǎn)鏡頭

1

1、 防護(hù)等級(jí)：IP68，可用于10m水深，氣密保護(hù)，內(nèi)置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

2、 工作溫度：-10℃~50℃；

3、 鏡頭旋轉(zhuǎn)：電動(dòng)旋轉(zhuǎn)，徑向 360 度無(wú)限旋轉(zhuǎn)，仰俯 2 * 135 度旋轉(zhuǎn)，一鍵歸位；

4、 照明光源：4顆3W泛光LED；

5、 激光測(cè)量：用于測(cè)量裂縫寬度；

6、 視點(diǎn)指示：采用時(shí)鐘指示法指示當(dāng)前檢對(duì)象的時(shí)鐘方向；

7、 成像系統(tǒng)：彩色1/3“，≥200萬(wàn)像素（2592*1520）CMOS,視角6.7°-68°，靈敏度0.1Lux；

8、 防撞保護(hù)：通過(guò)設(shè)置在爬行器上的U型防護(hù)架，防止鏡頭撞擊；

9、 尺寸：155mm * 95*90mm；

10、工作溫度：-10℃~50℃；

11、重量：1.5kg。

全景鏡頭

（選配）

1

1、 成像系統(tǒng)：1/2.8”CMOS圖像傳感器，200W像素；視場(chǎng)角180°*180°；

2、 照明光源：側(cè)面環(huán)繞兩條燈帶，單條最大功率4W；

3、 防護(hù)等級(jí)：IP68；

4、 工作溫度：-10℃~50℃；

5、 尺寸：φ80mm*96.5mm；

6、 重量：310g。

管道側(cè)掃儀（選配）

1

1、 掃描頻率：8HZ

2、 測(cè)量誤差：±2cm；

3、 防護(hù)等級(jí)：IP68；

4、 工作溫度：-5℃-45℃；

5、 尺寸：201mm*80mm*132mm；

6、 重量：1.25kg。

※Pipescan管道檢測(cè)軟件

（安卓版）

1

1、可對(duì)X5H系列爬行器實(shí)時(shí)控制，包括爬行器前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎、移動(dòng)速度、抬升臂高度、燈光亮度，旋轉(zhuǎn)鏡頭上、下、左、右旋轉(zhuǎn)，調(diào)焦變倍，電動(dòng)電纜盤(pán)的自動(dòng)收線(xiàn)等；

2、可實(shí)時(shí)獲取并顯示前視攝像頭和后視攝像頭的圖像，并實(shí)時(shí)錄制前視攝像頭的視頻畫(huà)面；

3、可實(shí)時(shí)顯示爬行器的各類(lèi)狀態(tài)信息，包括傾角、滾角、氣壓等；

4、可實(shí)時(shí)填入工程信息，包括檢查標(biāo)準(zhǔn)、工程地址、起止井號(hào)、管道屬性等；

5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器；

6、可在管道檢測(cè)過(guò)程中，進(jìn)行管道缺陷人工判讀，并保存至CTV文件中，支持對(duì)判讀的結(jié)果回看和修改；

7、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，可自動(dòng)識(shí)別管道側(cè)掃儀，對(duì)管道內(nèi)部整體輪廓數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)掃描，并以單幀輪廓和整體色譜圖方式展示；

8、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，可實(shí)時(shí)顯示管道單幀輪廓，得出單幀數(shù)據(jù)變形率、沉積量、過(guò)水?dāng)嗝鎿p失率等，并支持實(shí)時(shí)直線(xiàn)測(cè)量；

9、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時(shí)，會(huì)以色溫變化的色譜圖方式，實(shí)時(shí)展現(xiàn)管道內(nèi)變形基本情況；

10、爬行器同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，能夠自動(dòng)進(jìn)行管道內(nèi)部全景圖的繪制；

11、能實(shí)時(shí)將設(shè)備狀態(tài)信息和鏡頭的視頻畫(huà)面，上傳至服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)控；

12、能記錄設(shè)備使用期間的工程檢測(cè)軌跡，并能回溯檢測(cè)過(guò)程；

13、支持檢測(cè)過(guò)程中智能判讀，設(shè)備自動(dòng)將拍攝到的缺陷回傳至AI服務(wù)器，完成對(duì)缺陷的自動(dòng)識(shí)別，并將識(shí)別結(jié)果保存至CTV文件中。

※PipeSight
管道檢測(cè)
視頻判讀
報(bào)告軟件

1

1、 對(duì)檢測(cè)視頻文件進(jìn)行播放預(yù)覽、添加檢測(cè)信息、截取缺陷圖像、判讀描述等；

2、可導(dǎo)入包含智能檢測(cè)設(shè)備獲取的AI判讀結(jié)果的CTV文件，并提供人工審核功能；

3、可將判讀結(jié)果數(shù)據(jù)自動(dòng)生成為圖文并茂的檢測(cè)報(bào)告（包括項(xiàng)目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測(cè)設(shè)備簡(jiǎn)介、作業(yè)流程示意圖、缺陷統(tǒng)計(jì)圖表、詳細(xì)缺陷圖表等內(nèi)容）；

4、可導(dǎo)出GIS平臺(tái)通用的ShapeFile接口數(shù)據(jù)；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標(biāo)注出作業(yè)點(diǎn)的位置，查看作業(yè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測(cè)視頻；

5、 可將缺陷分布地圖導(dǎo)出為網(wǎng)頁(yè)格式，以供數(shù)據(jù)上報(bào)、分閱。

※PipeMonitor排水管道在線(xiàn)管理系統(tǒng)

1

1、 對(duì)客戶(hù)設(shè)備進(jìn)行管理，設(shè)備上線(xiàn)后，在地圖上進(jìn)行顯示；

2、 遠(yuǎn)程同步觀看現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)視頻；

3、 作業(yè)軌跡回放，可查看設(shè)備作業(yè)軌跡；

4、 數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，可按作業(yè)人員、設(shè)備、區(qū)域等進(jìn)行工作量統(tǒng)計(jì)，決策分析。

Pipeprof管道分析軟件（選配）

1

1、導(dǎo)入輪廓數(shù)據(jù)LID文件及相應(yīng)的視頻文件，對(duì)管道輪廓進(jìn)行單幀數(shù)據(jù)顯示和管道色譜顯示；

2、對(duì)管道輪廓單幀數(shù)據(jù)分析，計(jì)算出包括當(dāng)前距離值下管道輪廓的變形率、沉積、過(guò)水?dāng)嗝鎿p失率等數(shù)據(jù)，并支持手動(dòng)測(cè)量；

3、對(duì)管道色譜圖像分析，通過(guò)色溫圖變化，直觀查看管道整體輪廓變化情況；支持在色譜圖上進(jìn)行各類(lèi)測(cè)量和標(biāo)注（直線(xiàn)、圓形、矩形、多邊形等）；支持通過(guò)色譜圖進(jìn)行管道缺陷判讀；

4、對(duì)管道輪廓進(jìn)行三維建模，包括點(diǎn)云、網(wǎng)格、模型等；支持在三維模型中測(cè)量；支持多種三維漫游模式；

5、支持二維和三維色譜圖聯(lián)動(dòng)；

6、對(duì)管道整體變形率、過(guò)水?dāng)嗝鎿p失率、沉積變化情況，以圖表方式展示，形成管道變形率縱斷面圖、過(guò)水?dāng)嗝鎿p失率縱斷面圖和管道沉積縱斷面圖；

7、設(shè)備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，可導(dǎo)入全景數(shù)據(jù)PRD文件，并與管道輪廓數(shù)據(jù)和視頻畫(huà)面同步；對(duì)管道全景數(shù)據(jù)平鋪展開(kāi)；

8、設(shè)備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，可對(duì)管道全景數(shù)據(jù)精確測(cè)量、缺陷識(shí)別、標(biāo)注；

9、設(shè)備同時(shí)搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時(shí)，可對(duì)全景數(shù)據(jù)與三維模型同步，管道全景圖像紋理貼圖，形成真實(shí)的管道三維模型；

10、可導(dǎo)出分析報(bào)告；

11、可導(dǎo)出OBJ格式三維模型。